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Tesla再现匝道口致命隐患谈高精地图和定位的重要

  HPM 的开辟通常必要舆图提供商、车辆生产商和研究项目标配合互助。早期的事情由舆图提供商TeleAtlas、NavTeq以及DARPA、SAFESPOT、INTERSAFE2、PreVENT等研究项目推动,重要的结果有如今常用的用于路网界说的路网界说文件Route Network Definition File,RNDF),被遍及用于舆图界说以及智能车比赛,以及路图(Road Graph)和局部动态舆图(Local Dynamic Map,LDM)等。如上图所示,HPM提供车道级舆图信息,包罗车道范例(如高速、城区、墟落等公路级别、隧道、桥梁、施工路段等)、位置、朝向、曲率、坡度、限速等。

  我相识的HPM格式有两种,分别是ADASIS和OpenDrive,先容如下:

  ADASIS,是ADAS Interface Specification的缩写,旨在为ADAS提供HMP信息。详细来讲,ADASIS通过称为ADAS舆图信息片(Horizon)的情势提供车辆四周的HPM信息,为ADAS办星游娱乐官网事。为了便于ADAS调用,信息通过车载CAN总线给出。跟路口预警相干的信息是STUB信息,用于表现路口的门路信息,包罗该路口位于整个门路中的位置、车道转角、车道数量、交规赋予的路权等。ADASIS的研发通过一个自构造社区的情势举行,成员包罗ADAS提供商Continental Automotive、Bosch、dSPACE、IPG,舆图和数据提供商Autonavi、Naavinfo、TomTom、HERE,车辆生产商BMW、Daimler、Ford、Honda、Toyota、Volkswagen等。

  OpenDrive,是一个开放的路网逻辑尺度,由VIRES公司于2005年公布第一版本,初志是创建同一的路网逻辑,便于差别驾驶模仿器之间举行数据互换。厥后由于智能及宁静驾驶技能的需求,也被ADAS作为HPM的格式之一所用,可提供与ADASIS雷同的信息。详细来讲,OpenDrive以XML格式提供车道级舆图信息,并提供各编程语言的剖析接口,方便开辟者快速整合到自有情况。提供OpenDrive的研发也是通过自构造社区的情势,由VIRES公司主导。成员包罗驾驶模仿器公司DLR、Fraunhofer、TMI Dynamatics、TrianGraphics,车辆生产商BMW、Daimler,智能交通研究机构VTI和TUM等。

  在HPM的资助下,主动驾驶体系的可用性和用户粘性增长了很多。如BMW公司使用HPM开辟了驾驶速率保举(Adaptive Speed Recommendation,ASR)模块。ASR在HPM提供门路曲率、路口、环岛和限速标记的环境下,及时为驾驶员保举得当当前驾驶环境的车速。ASR淘汰了急刹急起的不良驾驶状态,有用改进了驾驶的舒服性。Craig提到几种ADAS使用HPM革新驾驶宁静性的应用,包罗凭据门路的范例和多少特点动态调解灯光的自顺应前灯,凭据门路曲率、坡度盘算驾驶员可视门路(Line-Of-Sight,LOS)来帮助冷僻门路超车,以及凭据门路曲率、坡度帮助过弯的弯道速率预警。

  在更高级的智能驾驶应用中,现在HPM重要用于革新车辆定位的精度。民用GPS定位的平面偏差在10米左右,使用及时动态(Real Time Kinematic,RTK)GPS和一连运行卫星定位办事体系(Continuous Operational Reference System,CORS)革新的平面定位偏差固然可达厘米级,但由于RTK基站的笼罩范畴有限,CORS基站搭建的本钱较高等缘故原由,难以在高速公路遍及推广。Schindler使用HPM中的地标,构建原型拟合(prototype fitting)优化题目,革新蒙特卡洛定位模子的精度。Nedevschi使用HPM提供的门路拓扑、多少和地理信息,利用贝叶斯网络概率模子进步车道位置的辨认精度,进而进步车辆的定位精度。在路口伤害预警方面,现在HPM的应用较少,Lefevre在利用民用GPS的环境下,在贝叶斯网络模子中参加HPM提供的路网信息,该要领较好过滤了驾驶历程中的不确定性,革新了以往单独使用轨迹簇或车辆状态猜测驾驶意图的结果。

  谈到技能程度,现在高精舆图也是有许多家在做,都声称本身有很高的经度。以是存在一个怎么选择的题目,我的见解是看它配套的定位技能怎样。

  技能近况

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